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发那科减速机的更换步骤分为两大步：

一：拆解

1、进行简易零点标定参照点的设定。(出货时全部轴都设定为0度。)

2、把百分表装在J1轴上，做好进行单轴零点标定的准备。

3、将机器人移动到J3＝-30o以下的姿势，切断控制装置的电源。

4、拆除在机器人正面一边的螺栓(M16×60(2个))。

5、再接通控制装置的电源，将机器人移动到能安全起吊的姿势。

6、切断控制装置的电源。

7、拆除J1轴电机。

8、从安装在J1轴电机的孔，排出J1轴减速机的润滑脂。

9、拆除通过一轴的本体电缆线。

10、拆除J2机座安装螺栓(M16×60(9个))，吊机器人本体，从J1单元拆除机器人的本体。

11、拆除中心齿轮。

12、拆除J1轴减速机安装螺栓(M20×150(9个))，从J1机座上拆除J1轴减速机。

二：组装

1、用油石磨J2机座的减速机安装面和J1轴电机安装面。

2、对J1轴减速机和J1机座的结合面，涂上密封剂。

3、为J1机座安装J1轴减速机。使垫圈通过螺栓(M20×150(9个))，涂敷螺纹胶水后，以拧紧力矩539N?m(55kgf?m)予以紧固。

4、此时，由于要供给润滑脂，请调整减速机和Ｊ1轴机座的润滑脂通过口的相位。

5、注意不要弄坏中心齿轮和O形密封圈，将机器人主体轻轻安装到J1轴单元上。使垫圈通过螺栓(M16×60(9个))，涂上螺纹胶水后，用319N?m(32.5kgf?m)的力矩拧紧螺栓。

6、安装J1轴电机。

7、进行电缆的修整。

8、供给润滑脂。

9、进行简易零点标定校后，对J1轴进行单轴零点标定。    

1每次保养必须填写保养记录，设备出现故障时应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产。主管将对设备保养情况进行不定期抽查。操作者在每班交接时仔细检查设备状况是否完好，库卡机器人保养，记录好各班设备运行情况。

2操作者必须严格按照保养计划书来保养维护设备，严格按照操作规程操作。设备发生故障时，应及时向维修部门反映设备情况，包括：故障出现的时间、故障现象以及故障出现前后的情况，操作者都应如实地进行详细说明，以便维修人员正确快速地排除故障。

控制柜的维护保养，包括一般清洁维护，更换滤布（500小时），更换测量系统电池（7000小时），更换计算机风扇单元、伺服风扇单元（50000小时），检查冷却器（每月）等。保养时间间隔主要取决于环境条件，机器人保养，以及发那科FANUC机器人运行时数和温度。机器系统的电池是不可充电的一次性电池，只在控制柜外部电源断电的情况下才工作，其使用寿命大约为7000小时。定期检查控制器的散热情况，确保控制器没有被塑料或其它材料所覆盖，控制器周围有足够的间隙，并且远离热源，控制器顶部无杂物堆放，发那科机器人保养说明书，冷却风扇正常工作，风扇进出口无堵塞现象。冷却器回路一般为免维护密闭系统，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件，环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。